Для тих, хто вважає Audi S6 занадто великою, в Інгольштадті створили більш компактну альтернативу — Audi S4. Ця модель займає проміжне положення між Audi A4 та Audi RS4. Серійний випуск автомобіля стартував у 1997 році. На український ринок Audi S4 офіційно постачається виключно з 3-літровим бензиновим двигуном. У парі з ним доступна або 6-ступінчаста механіка, або 7-діапазонний «робот» з двома зчепленнями. Всі версії Audi S4 оснащуються повним приводом, що покращує стійкість під час розгону та в крутих поворотах.