Mercedes-Benz вперше представив мінівен R-Class у 2009 році. Модель базується на шасі W251, доступна з короткою та довгою колісною базою. Передбачені версії на п'ять, шість та сім місць. У 2011 році автомобіль пережив рестайлінг, технічна частина залишилася без змін.
Під капотом R-Class встановлюються лише бензинові двигуни об'ємом від 3,0 до 6,2 літра, що працюють у парі з семидіапазонною автоматичною коробкою передач. Привід — задній або повний.