Mercedes-Benz впервые представил минивэн R-Class в 2009 году. Модель базируется на шасси W251, доступна с короткой и длинной колёсной базой. Предусмотрены версии на пять, шесть и семь мест. В 2011 году автомобиль пережил рестайлинг, техническая часть осталась без изменений.
Под капотом R-Class устанавливаются только бензиновые двигатели объёмом от 3,0 до 6,2 литра, работающие в паре с семидиапазонной автоматической коробкой передач. Привод — задний или полный.