Subaru Legacy, представлена в 1989 році, випускалася в кузовах седан та універсал. Перше покоління цієї моделі (назва перекладається як «спадщина») мало передній привід, а повний привід був доступний як опція. Починаючи з 1996 року всі версії Legacy стали повнопривідними, що збіглося з появою позашляхової модифікації Outback, створеної на базі універсала. Пізніше Outback виділився в самостійну модель.